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Extrait du dictionnaire historique de la langue Française Le Robert des expressions qui contiennent le mot voile.

A pleines voiles a signifié au figuré “sans hésitation” (1559)

Faire voile, “être en train de naviguer”, a eu pour équivalent “être sous voile” et “être à la voile” (1689).  Mettre les voiles au vent “déployer les voiles pour partir” s’est dit par figure pour “entreprendre quelque chose”.

Mettre les voiles (1900) est attesté au figuré pour “partir”.

Avoir du vent dans les voiles (1835) signifie “être ivre”

A voile et à vapeur se dit familièrement d’une personne bisexuelle.

C’est un peu avant le moment où la navigation à voiles est concurrencée par la vapeur que l’on emploie la voile pour “navigation à la voile”.  A partir de la fin du XIX em siécle, les grands voiliers étant remplacés par des navires à vapeur, le mot est associé à l’idée de sport nautique, aux compétitions sportives, par exemple dans “régatiers à la voile”.  Puis au XX eme siécle, la voile correspond à “sport de la navigation de plaisance à la voile”